城山早期的地名為彭仔存庄，乃因漢族彭仔存移墾而得名。而彭仔存庄改為城山，乃因晚清之際，安通古道的東岸起點為彭仔存庄，因而山路的入口設有山城以控制人的出入，軍事上有防禦的功能。日治時，山城損毀，而新地名即以有古城之山命名，延用至今。

日治時，日本人曾廢原廟，當地居民則將三王爺奉請至大樹底下隱密之處祭祀。光復後，搭建茅草廟舍迎請三王爺回城山部落奉祀。民國四十二年，地方人士籌組管理委員會，建新廟祭祀至今，並改名為寧城宮，此廟是臺東縣唯一的三山國王廟，原本只有奉祀三王，亦為廟內的開基神明，後來又請來大王和二王，並在左邊祀奉註生娘娘，右邊祀奉福德正神。寧城宮香火傳薪、延年鼎盛、祈福保安，為當地居民的信仰中心。

在行經台11線時，不妨用心留意在路旁的寧城宮的紅色樓牌，繞進城山社區的寧城宮，看看廟內繽紛的雕樑畫棟，感受其豐富的歷史人文。